Phaneronsoft

Crie um arquivo com o nome .htac­cess na raiz do seu dire­tó­rio web e insira o código abaixo.
Caso exista algum dire­tó­rio com o nome do para­me­tro não será uti­li­zado o modo Rewrite.

RewriteEngine on
RewriteBase /
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php?q=$1 [L,QSA]

Agora crie um arquivo como o nome index.php e uti­lize o seguinte script.

<?php
// função para criar um array de parametros.
function parser($url) {
$url  = explode('/', $url);
for ($i=0; $i<count($url); $i++) {
$parametros[] = $url[$i];
}
return $parametros;
}

global $_GET;
// pega o parametro enviado pelo .htaccess
$url = parser($_GET['q']);
// agora com os parametros da $url você pode criar seu sistema com
// clean URL sem problemas.
print_r($url);
?>

Caso tenha alguma duvida deixe um comen­tá­rio que terei pra­zer em aju­dar.
Comen­tá­rios são bem vin­dos assim posso melho­rar a qua­li­dade dos tuto­ri­ais aqui apresentados.